XYガントリーロボット

XYガントリーロボットとは何ですか？

XY ガントリー ロボットは、独立して駆動される X 直線軸と Y 直線軸を調整することで、グリッパー、分注ノズル、ビジョン センサーなどのエンドエフェクタ-、ビジョン センサーなどのエンド エフェクタ-を長方形の作業範囲内の任意の場所に配置する 2{0}} 軸直交ロボットです。一般的な XY ガントリ システムと比較して、「ロボット」という用語は、独自のコントローラとツール インターフェースを備えた統合されたプログラム可能なユニットを強調しており、スタンドアロンのワークセル コンポーネントとして自動ピックアンドプレイス、分注、または検査タスクを実行する準備ができています。{6}

構造

ロボットは、Y- 軸レールを支持するベース フレーム、それに垂直に取り付けられた X- 軸アセンブリを運ぶトラバース ブリッジまたはキャリッジ、および両軸の交点にあるエンド エフェクタ取り付けポイントで構成されます。-動きはベルトドライブ、ボールネジ、またはサーボモーターと組み合わせたリニアモーター機構によって駆動され、リニアベアリングによってガイドされ、エンコーダーが閉ループフィードバックを提供します。-統合されたモーション コントローラーは両方の軸を調整し、通常はエンドエフェクター (グリッパー、ディスペンサー、カメラ) と連携して同期タスクを実行します。{7}}

選択に関する考慮事項

主な要素には、X/Y 移動範囲、可搬質量、位置決め精度と再現性、最大速度と加速度、精度または速度のニーズに適したドライブ タイプ、エンドエフェクタ インターフェースの互換性、コントローラのプログラム可能性（ポイントツーポイントと連続パス）が含まれます。{{0}{1}}ベルトドライブは速度を重視し、ボールねじは精度と負荷容量を重視するため、サイクルタイムの要件はドライブ技術と比較検討する必要があります。

アプリケーション

XY ガントリー ロボットは、電子部品の組み立て、PCB のピックアンドプレース、塗布およびコーティングの用途、小型部品の仕分け、自動テスト ステーション、軽量-のマテリアル ハンドリングなどの分野で使用されており、統合されたツーリング制御によるコンパクトで正確な反復可能な平面運動が必要とされます。

インストールに関する考慮事項

軸の垂直性を維持するには、ベース フレームを水平かつ直角に取り付ける必要があります。ベルトの張力またはネジのプリロードは仕様に従って設定する必要があり、エンドエフェクタは作業面に位置合わせを確認してしっかりと取り付ける必要があります。-可動キャリッジのケーブル管理は、引っ掛かることなく完全な移動に対応する必要があり、生産使用前に全体にわたって調整された動作の精度を検証する必要があります。

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