多軸ロボット

多軸ロボットとは何ですか?{0}

多軸ロボットは、3 つ以上の独立して制御される動作軸を備えた自動化システムです。-リニア ジョイントやロータリー ジョイントを組み合わせて-、3 次元空間でのエンドエフェクタの複雑で柔軟な位置決めと向きを実現します。{{3}{4}{4}}一般的な構成は 4 軸のスカラ ロボットから 6 軸 (またはそれ以上) の多関節ロボットまで多岐にわたり、軸が追加されるたびにロボットの到達範囲、器用さ、およびさまざまな角度からターゲットにアプローチする能力が拡張されます。

構造

ロボットは通常、ベース、回転ジョイント（または直線軸と回転軸の組み合わせ）で接続された一連のリンクされたセグメント、および先端にエンドエフェクタ取り付けフランジが付いた、方向を微調整するためのリスト アセンブリで構成されます。-各軸はサーボ モーターによって独立して駆動されます。-多くの場合、高トルク密度と低バックラッシュを実現するため、ハーモニック ドライブ、遊星ギアボックス、または RV 減速機を介して駆動されます。-すべての関節にエンコーダがあり、位置データを集中化された多軸モーション コントローラーに送り、調整された経路計画を実現します。-

選択に関する考慮事項

主な要素には、軸の数（タスクの複雑さと必要な方向の柔軟性に応じたもの）、可搬質量、リーチ、位置決めの精度と再現性、軸ごとの最大速度、関節トルク定格、多軸パス補間を調整するためのコントローラの機能、該当する場合、人間の隣接操作のための安全機能が含まれます。{0}{1}}

アプリケーション

多軸ロボットは、溶接、塗装、複雑な組み立て、マテリアルハンドリング、パレタイジング、機械の手入れ、検査作業などで使用され、単純な直線位置決めを超えて複数の角度から部品にアプローチ、操作、または処理する必要があります。

インストールに関する考慮事項

ロボット ベースは、定格耐荷重の範囲内で、堅固で振動のない基礎にしっかりと固定する必要があります。{0}動作前にジョイントキャリブレーションとエンコーダリファレンス（ホーミング）を実行する必要があります。安全システム-、ライト カーテン、-ストップ-はロボットのリスク評価に従って検証する必要があり、実稼働使用前に全範囲動作テストで周囲の機器との干渉がないことを確認する必要があります。--

他のプロジェクトもご覧いただくか、Youtube のビデオ ギャラリーをご覧ください: https://www.youtube.com/@tallmanrobotics

よくある質問

多軸ロボットには通常何本の軸がありますか?{0}}

産業用多軸ロボットのほとんどは 4 ～ 6 軸ですが、特殊なアプリケーションでは、柔軟性を高めたり障害物を回避したりするために追加のジョイントを備えた 7 軸設計を使用する場合があります。

多軸ロボットとデカルト (XYZ) ロボットの違いは何ですか?{0}}

デカルト ロボットは、よりシンプルで予測可能な動作で固定直線軸に沿って移動しますが、多軸ロボットは通常、回転ジョイントを使用して、より大きな到達範囲、柔軟性、エンドエフェクタをさまざまな角度に向ける機能を実現します。-

多軸ロボットには特別な安全対策が必要ですか?{0}?

はい。ほとんどの場合、近くの人員を保護するためにガード、ライト カーテン、または安全定格速度や力の制限（特に協働ロボットの場合）が必要です。要件は積載量、速度、人間のオペレーターとの距離によって異なります。{0}

軸を追加すると位置決め精度はどのように変化しますか?

ロータリー ジョイントを追加するたびに、機械的公差とバックラッシュの可能性が若干増大するため、軸が増えると柔軟性が向上しますが、チップ全体の精度は、単純なリニア システムよりもジョイント レベルの精度に敏感になる可能性があります。{0}

多軸ロボットをさまざまなタスクに合わせて再プログラムできますか?{0}?

はい、ほとんどの多軸ロボットはティーチ ペンダントまたはオフライン シミュレーション ソフトウェアを介してプログラム可能であり、ハードウェアを変更することなく、さまざまなタスク、ツール、動作パスに合わせて再構成できます。